為了提高吊裝工程水平，做到安全可靠、技術(shù)科學(xué)、經(jīng)濟(jì)含理，吊裝方案的制定和吊裝帶、吊索具的選擇就起著重要的作用，大型吊裝項(xiàng)目都需要制定詳細(xì)、可行的吊裝方案。

   傳統(tǒng)吊裝方案在制定時(shí)，需要大量而繁瑣的人工計(jì)算，其可靠性很大程度上依賴于方案制定工程師的經(jīng)驗(yàn)閱歷和專業(yè)素養(yǎng)，尤其是吊裝路徑的設(shè)計(jì)主要依靠一些二維繪圖軟件，如ＣＡＤ等，工程師們通過經(jīng)驗(yàn)繪制出相對可行的吊裝動(dòng)作，再從這些動(dòng)作對應(yīng)的吊裝過程中選取某些關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行校核，從而得到安全的吊裝路徑，這使得傳統(tǒng)吊裝方案制定具有以下的不足：

１）計(jì)算量大、效率低下，工程師們在考慮可行的吊裝動(dòng)作時(shí)，需要龐大的計(jì)算量。

２）安全性分析不足，工程師主要是對整個(gè)吊裝過程中某些動(dòng)作進(jìn)行碰撞檢測和起重性能校核，使得結(jié)果具有片面性。３）實(shí)時(shí)性差，吊裝方案制定后往往會(huì)因?yàn)樾畔?、?shù)據(jù)的改變而需要重新制定，這就需要技術(shù)人員需要隨時(shí)根據(jù)數(shù)據(jù)的變化對吊裝方案進(jìn)行修改。

４）直觀性不好，吊裝動(dòng)作主要是繪制在二維圖紙上，無法形象的表現(xiàn)出吊裝過程。

   基于傳統(tǒng)吊裝方案制定的缺點(diǎn)，這使得對于多機(jī)吊裝動(dòng)作規(guī)劃的研究具有了重要的意義。通過研究，給出多機(jī)吊裝系統(tǒng)的動(dòng)作規(guī)劃數(shù)學(xué)模型，使依據(jù)己知的起始、就位姿態(tài)找到一組滿足吊裝約束、無碰撞的多機(jī)吊裝動(dòng)作序列，對吊裝方案設(shè)計(jì)提供了指導(dǎo)和計(jì)算依據(jù)，這不僅提高了設(shè)計(jì)效率，更保證了多機(jī)協(xié)同吊裝的安全性。